If u(t) is the control signal sent to the system, y(t) is the measured output and r(t) is the desired output, and e ( t ) = r ( t ) − y ( t ) {\displaystyle e(t)=r(t)-y(t)} Nếu u(t) là tín hiệu điều khiển gửi tới hệ thống, y(t) là đầu ra đo được và r(t) là đầu ra mong muốn, và sai số theo dõi e ( t ) = r ( t ) − y ( t ) {\displaystyle e(t)=r(t)-y(t)}
If u(t) is the control signal sent to the system, y(t) is the measured output and r(t) is the desired output, and tracking error , a PID controller has the general form Nếu u(t) là tín hiệu điều khiển gửi tới hệ thống, y(t) là đầu ra đo được và r(t) là đầu ra mong muốn, và sai số theo dõi , một bộ điều khiển PID có dạng tổng quát như sau:
If u ( t ) is the control signal sent to the system, y ( t ) is the measured output and r ( t ) is the desired output, and tracking error, a PID controller has the general form Nếu u(t) là tín hiệu điều khiển gửi tới hệ thống, y(t) là đầu ra đo được và r(t) là đầu ra mong muốn, và sai số theo dõi , một bộ điều khiển PID có dạng tổng quát như sau:
If u(t) is the control signal sent to the system, y(t) is the measured output and r(t) is the desired output, and e ( t ) = r ( t ) − y ( t ) {\displaystyle e(t)=r(t)-y(t)} is the tracking error, a PID controller has the general form Nếu u(t) là tín hiệu điều khiển gửi tới hệ thống, y(t) là đầu ra đo được và r(t) là đầu ra mong muốn, và sai số theo dõi e(t) = r(t) − y(t), một bộ điều khiển PID có dạng tổng quát như sau: